您好，我测试了3种物体， 三维模型是按真实尺寸制作的，发现cpp版本与python结果不同，同样的数据cpp版本会向上偏移，如下图， <img width="571" height="640" alt="Image" src="https://github.com/user-attachments/assets/58de8b0b-1cb7-4c48-b219-461421a02517" /> python版本则是正常的 <img width="609" height="626" alt="Image" src="https://github.com/user-attachments/assets/d94f4908-de32-4072-b769-1a006569c66a" /> 以上物品和罐装可乐都会有这个问题，普通饼干盒子则是正常的。有什么建议吗？期待回复。
Activity
zz990099 commentedon Sep 17, 2025
Hi! Thanks for your interests in this project! Could you provide the test data?
xuanandsix commentedon Sep 17, 2025
bottle.zip
zz990099 commentedon Sep 17, 2025
是mesh计算包络盒部分的代码有问题，已经在 #31 中修复。测试结果：
wuwulin commentedon Sep 25, 2025
在我的数据里面测试了下，修改后的代码使结果变好了，顺便问一下，修改前的代码(mesh计算包络盒部分的代码有问题)会导致计算的位姿结果不准确吗
zz990099 commentedon Sep 25, 2025
@wuwulin 计算包络盒的过程是在可视化检测得到的位姿结果，算法里做渲染用的是mesh坐标系，得到的是mesh坐标系在相机成像坐标系下的位姿，所以可视化需要计算包络盒在mesh坐标系下位姿，从而将检测结果可视化。算法计算得到的mesh位姿应该是准确的，但可视化过程有差错，如果对比Python版本可视化之前的mesh位姿，应该是比较接近的。我是这样理解的。😀
xuanandsix commentedon Oct 14, 2025
您好，我发现每次register时都有一些慢，约1.5s，环境是jetson nx(16g) + docker。
迭代次数已经设置为1，CHECK(foundation_pose->Register(rgb.clone(), depth, mask, demo_name_, out_pose, 1));
打印日志如下
I20251014 03:46:04.725143 281471682480192 foundationpose.cpp:197] UploadDataToDevice(rgb, depth, mask, package) cost(us): 1361
I20251014 03:46:04.730508 281471682480192 foundationpose_sampling.cpp:385] [FoundationPose Sampling] Center: 0.0360332
0.0720216
0.409835
I20251014 03:46:04.831603 281471682480192 foundationpose.cpp:202] RefinePreProcess(package) cost(us): 106364
I20251014 03:46:05.451397 281471682480192 foundationpose.cpp:206] refiner_core_->SyncInfer(package->GetInferBuffer()) cost(us): 619691
I20251014 03:46:05.451681 281471682480192 foundationpose.cpp:210] RefinePostProcess(package) cost(us): 194
I20251014 03:46:05.543540 281471682480192 foundationpose.cpp:215] ScorePreprocess(package) cost(us): 91808
I20251014 03:46:06.147715 281471682480192 foundationpose.cpp:218] scorer_core_->SyncInfer(package->GetInferBuffer()) cost(us): 604072
I20251014 03:46:06.148234 281471682480192 foundationpose.cpp:222] ScorePostProcess(package) cost(us): 420
W20251014 03:46:06.149259 281471682480192 test_foundationpose.cpp:121] First frame Pose: 0.0222345 -0.999386 0.0270949 0.0379972
0.0108957 -0.0268578 -0.99958 0.0683948
0.999693 0.0225203 0.0102918 0.430954
-0 0 -0 1
有什么好的建议吗？十分感谢~
zz990099 commentedon Oct 14, 2025
@xuanandsix Orin NX-16GB这个速度是正常的，我们测试下来qps大约0.6，每次推理也是1.5s左右。参考NGC.