MapTools工具

使用步骤

1. 安装ROS(Humble)
2. 获取源码:

cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wp_map_tools.git

3. 安装依赖项(根据ROS版本选择其中一个):

cd ~/ros2_ws/src/wp_map_tools/scripts/
./install_for_humble.sh

4. 编译

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install

平台介绍

MapTools工具是北京六部工坊科技有限公司为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启智MANI,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.

操作方法

1. 打开地图

选择任意地图 YAML 文件进行航点编辑：

ros2 launch wp_map_tools add_waypoint.launch.py

在弹出的窗口中选择 .yaml 或 .yml 地图文件，随后自动打开 RViz；取消选择则退出。地图 YAML 引用的图片文件也必须存在。此入口使用系统时间，不需要启动仿真，关闭 RViz 后相关节点退出。需要桌面环境及 python3-tk（缺少时执行 sudo apt install python3-tk）。

仿真:

ros2 launch wp_map_tools add_waypoint_sim.launch.py

2. 设置航点

在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。

3. 保存航点

航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:

ros2 run wp_map_tools wp_saver 

所有航点读写默认使用 ~/waypoints.xml（XML 格式），包括编辑器、保存工具和教程中的航点加载入口。修改后需重新编译、加载工作空间环境，并重启原来运行的编辑器。

已有的 ~/waypoint.xml 可复制为 ~/waypoints.xml 后继续使用（注意不要覆盖已有的新文件）。旧 YAML 航点仍可通过编辑器的 load 参数显式加载，再用 wp_saver 保存为默认 XML；不要只把 YAML 文件改成 .xml 扩展名。